Tartu Puuetega Inimeste Koja asutamiskoosolek toimus 12.aprillil 1994 aastal. Koosolekut juhatas Valdeko Paavel ja protokollis Krista Läänemets.
Asutajaliikmeteks olid alljärgnevad ühingud ja nende esindajad:
Eesti Sclerosis Multiplexi ühing: Astrid Kaur ja Elle Tammemägi
Eesti Pimedate Ühingu Tartu Organisatsioon: Eva Kirillova, esinaine
Tartu Diabeetikute Selts: Koit Riisberg ja Ene Täht
Eesti Autismiühing: Krista Läänemets
Eesti Kurtide Liidu Tartu Linna ja Maakonna Kurtide Ühing: Esper Alaväli, aseesimees
Eesti Reumaliidu laste ja noorte sektsioon: Regina Toom, esimees
Tartu invaorganisatsioon: Richard Aasmaa, aseesimees ja Ester Kets
Tartu Vaimsete Puuetega Isikute Tugiliit: Helle Känd, president ja Malle Vinkel
Tartu Invaorganisatsiooni puuetega laste sektsioon: Anne Daniel, juhataja
Tartu Astmahaigete Selts: Urmas Kask, presidendi asetäitja ja Mati Mark
Eesti Hemofiiliaühendus: Ade Kallas, esinaine
13.detsemril 1994 valiti juhatuse esimeheks Aime Koger.
1996 – 1997 oli juhatuse esimees Ülle Proos
1998 jaanuarist käesoleva ajani on juhatuse esimees Aune Tamm ja tegevjuht Senta Michelson.

2001. aastast ostab Tartu Linnavalitsus Kojalt Ropka-Karlova Päevakeskuse teenust.

2002. aastast on Koda rehabilitatsiooniasutus. Rehabilitatsioonimeeskonna juht on Maire Valgmaa